これでいいのか？これでいいのだ

さすがに正月からずっと更新してないのはまずいだろうと思って更新です．
3月にやろうと思ってたことが全然できなかったので1月2月のことですね．

・倒立2輪ロボット
mbedに慣れるためとか現代制御の勉強するためとかで友達と協力して作りました．

最適制御なはずですけど微分項一個手でいじってます．まぁ…そんなもんでしょう．
しかし配線とかプログラミングとか結局全部自分がやることになるので，パラメータだけ教えられて作るってのは結構辛いものがあるなと思いましたｗｗｗ俺は作業しかしてねぇぞとｗｗｗ
もうちょっと安定させたいですね…．
モータはステッピングモータです．
DCモータの奴も作ったけどうまく立ってないです．エンコーダに難があるように思います．

・AquesTalk pico
MTMで販売されてその後Webショップでも入手出来ない状態だったものがリニューアルして販売．データ送るとすぐ喋ります．
アンプに100円ローソンで売っている「ボリュームアンプ」という商品を使いました．お手軽．余計な配線も残ってるのであれですけど，アンプはボード下の黒い箱の中です．

PCのスピーカーで喋らせた様子

使わないピンが多いのでちょっと邪魔かな．フラットパッケージのが出るらしいですね．

・DE0購入
FPGAの勉強したいと思いDigiKeyから購入しました．
7セグに表示出してみた図．

でも論理回路のこと分からないしどうしようかと思っているところです．
まぁ焦らず行こう．

・DigiKeyで購入したもの
DE0，PandaBoard，HMC5883L
初めての海外通販でした．
例によってPandaBoardは購入理由を聞かれましたが，カメラを使ったロボティクス云々書いておきました．でもしばらく触れないかも．
HMC5883Lは地磁気センサですが，トラ技の記事によると0.1度程度の幅で方位が出るらしいです．
動作テストがうまくいってません．裏返して無理矢理ユニバーサル基板にハンダ付けしたのでそれがまずかったのか，I2C通信のやり方が間違ってるのか不明です．
ストロベリーリナックスで700円程度で実装されたのが売ってるので，それを買った方がよかったかも．チップは300円くらい．

・胃腸風邪になる
ホントつらかったです．熱も40度近くでました．
下痢の症状は10日くらい続きました．
健康に気をつけようと思いました．

・サークルまた鳥コンに落ちる
書類審査キビシーｗｗｗｗ

今日研究室決まるはずなのでどうなるのかなーと思ってます．
院試の勉強もしないといけないしね！
今年度は忙しくなりそう．

2012謹賀新年

あけましておめでとうございます。
旧年中はお世話になりました。
今年も宜しくお願いします。

ホントは去年の振り返りとか書いたほうがよかったけど、もう年越しちゃったので、今年の製作の目標をば書きましょう。

・現在mbedを制御ボードに仕立て上げようとしている。要求は多PWM出力。宮田さんのLBCを参考に製作中。
ファイルシステムが使えるようにお膳立てされてるから、mbed内にcsvファイルなんかでモーションデータを保持できたら楽かな、と思う。

・mbedが一段落したら、BeagleBoadなんかに手を出したい。カメラをUSBで接続して画像認識させることが目標。今年中にできるとは思わない。
BeagleBornなんていうもう少し小さいのも出るとか・・・。

・去年末にロボットバトル観て、気持ちはバトル方向にも傾いたんだけど、やっぱ当分はお人形ロボ作っていたい。お人形ロボはたぬたぬさんを目標に構想を始めたもので、ドールよりかぬいぐるみに近いけどぬいぐるみタイプで無い、ぐらいの等身を目指している。かわいさを、追求したい。そろそろモーションも作る・・・。

・友達と始めた倒立2輪ロボットの製作、Scilabでシリアルポートを介して制御しようとしたが、通信がうまくいかず、実は今年のとりあえずの課題となっている。写真↓

これもなんとかしたい。

今年も頑張るぞー！
研究室配属とか院試とか、あるけど、どうなるか、わからないけど。
時間を有効に使わねば。

ロボットバトルin名古屋モーターショー観戦、中部ロボット忘年会

（バトルは撮る余裕がなかったのでモーターショーの写真）
今日は名古屋モーターショーと同時開催のあいちITSワールド内で行われたロボットバトルin名古屋モーターショーを観戦してきた。
昼頃に友人と会場に入り、とりあえずはモーターショーの展示を一通り見て、その後２時頃からバトルを観戦した。バトルを生で見るのは第８回ROBO-ONE以来かなぁ。
バトルも悪くない。とても楽しめた。優勝はレグホーン。一緒に居た友人も２足には詳しくないが、率直に楽しんでいたようだ。
（あ、そういえば今期のディジタル回路の先生が解説をしていらっしゃった。大同大学の先生だとは聞いていたけどまさかバトルの解説してらっしゃるとは。）
その後はモーターショーでまだ見てなかったブースを回り、時間になったので友人と別れロボット忘年会に合流した。バトル終わってからすぐ離脱せずに機体を見せてもらえばよかったかなぁとちょっと後悔。まぁ仕方が無い。
忘年会ではネット上で知っていた方の名前と顔を一致させることができたｗｗｗ
ちょっとモチベーション上がってきたかな。

とても楽しい一日だった。

あ、それと自分が知らないロボットがいっぱいいた。学生はネットに情報公開をあんまりしないという話もしたが、顧みると自分ももっと公開していかないといけないなぁとも思った。
サーボは何使ってるかとか。身長も公開してないもんな自分。しっかり計ってないからだけど。重量も同じ。

作業進んでなくても記事が書ける、だってASIMOの新型が出たんだもの

・新しいASIMOがスゴイ。片足ケンケンで横移動してるの見て感動した。
動画　動画　動画
こんなん自分のロボでできたらいいのになぁ・・・

・船場RFCの記事書くべきだったんだけど、全く動かない状態でステージに立ったこともあって、動くようになってから動画とともに紹介したいと思っていた。
しかし時間の余裕ができるとイベント前の忙しさの反動であれもこれもと手を出してしまってロボットの作業は遅々として進んでいないのである。
船場RFCに関しては色々な人とお話しできて(自分がいっぱいいっぱいだったのが問題だったけど)、非常に楽しかったことは報告させていただきたい。特に舞鈴堂さんの音叉ちゃんとはツーショット写真が実現してほんと幸せだった。
自分のロボをどういう方向性で開発していくのか色々考えることにもなった。たまにはイベントにも参加していきたいものである。

・最近はmbedをいじっている。かなり乗り遅れてる感もあるけど。ものすごいポテンシャルを秘めたボードだなと思う。小型でロボット向けにも使いやすいかも知れない。
とりあえずはサーボ動かしたりステッピングモータ動かしたりした。写真↓ブレッドボードに挿せるのがすごくイイネ。

ステッピングモータは倒立2輪ロボ作りたいなーとふと思ったから買ってみた。

クラウドで開発(キリッ　ってのが大きなアピールポイントではあるのだろうけど、いかんせんエディタなどが使いにくく感じる。でもUSBに挿すだけで良いってのは確かに楽だ。最初は。

・他にはサークルで開発中のフライトシミュレータのためにArduino使って回転数計作ったりしてた。http://aircraftact.blog53.fc2.com/blog-entry-39.html
明らかにオーバースペックだけど楽でいい。あとから拡張もしやすいし。

どんどん新しいことに挑戦していきたいな。ASIMOを見習って。え、これ伏線だったの。

鳥人間→船場ロボコン

サークルで１年間制作してきた人力飛行機が完成し、３回のテストフライトも終え(本当は５回やる予定だったが雨で流れた)、非常に性能の良い機体であったことが分かりました。機速は当サークルでは歴代最速の8.3m/s程度です。昨年より小型化し、8kg程度軽量化出来たのが大きかったのではないかと思います。
テストフライトの動画はこちらになります。
http://www.youtube.com/watch?v=S4J0JxsRe-Q&feature=youtu.be
8:20～飛行場飛び切りしています。

先日、テレビで鳥人間コンテストが放送され、仲間と一緒に観て、大いに楽しめました。
うちの大学は今年、書類選考で落ちてコンテストには出られず、結果、3年間全く鳥コンには縁がなかったということで残念でしたが、テレビ放送を観て、色々踏ん切りがついた思いです。

何より元々自分はロボットとの二足のわらじを履いている状態でしたし、飛行機のこともロボットのことも同時に考えてきました。これからはロボットをじっくりやっていきたい思いがあります。在学中にロボットをやれる時間ももうあまりない気もしますから。実際、来る10月に行われる第2回船場ロボットファッションコンテストにもエントリー済みです。

夏休みは船場ロボコンに向けてロボットを完成させたいです・・・。
あとTOEIC

あおいは！

千石電商でsparkfunのbluetoothモジュールBluetoothMateを買いました。
ストロベリー・リナックスで売っている同等品よりかは幾分か安い。



L型ピンヘッダを付けました。

左がBluetoothMate、右がUSB→TTL変換基板。
USB→TTL変換基板→BluetoothMate→(無線)→東芝BT-MicroEDR1X(USB)でPCの二つのCOMポートを繋げてテストしてみました。

双方向の通信を確認できました。

ここ←を参考に通信速度を38400bpsに変更できました。

疑問なのがBluetoothドングルをSPPでCOMポートとして扱う場合、通信速度の設定はどうしたらいいんだろということです。色々設定を変えてみましたが、どれでも通信できたので、まぁそういうことなんでしょう。あまり気にしないようにしようと思いました・・・。

さて、別ネタも放出。

ご丁寧にボタンに番号が書いてあるUSBゲームパッドが安かったので買いました。

これをDirectX.DirectInputを使って読み取るプログラムを書きました。

ネットの情報を集めてコピペしたらなんとかできました。（あまり勉強にはならなかった）
スティックのアナログ値も見えます。
しかし例外処理がなんかうまく行っていないのが玉に瑕です。ゲームパッドを繋ぎ忘れるとTHE　END！でもひとまず放置です・・・。

このゲームパッド、bluetoothネタと関連して、私が何をやりたいのか察しが付いている方も多いと思います。でもそうするとミニノートが欲しくなるわけです。うむ・・・。

さらに別ネタ。

アミエさんに注文してたのが届きました。
たまには手加工しろよ自分。と思いましたが。やっぱそんな時間はない。
これで上半身を増強します。

最後に一言。
追い詰められているときこそ、開発は進む！ある意味、現実逃避なの☆

サーボQ

シリアル通信で動かすのが億劫で放置していた週刊ロボゼロ3号のRS306MD-DCを触ってみました。
PWMで動かすこともできますが、折角のシリアルサーボなのでシリアルで動かしたいです。
ともかくIDとか通信速度とかの設定をPCからいじってやらないと使い物にならないのでVBでプログラムを書きました。
ROM用のデータを送ってからそれを書き込む命令を送って、1秒以上待つ。再起動。という流れが分かるまで苦労しました。
配布されてるサンプルプログラムはID設定だけで、通信速度設定のはありません。
このサンプルでは書き込みフラグと再起動フラグを同時に立ててまとめて命令送信していますが、これができるのはID設定だけ？で通信速度設定では出来ません。
再起動は1秒以上待ってからする必要があるのです。
ID設定には書き込み後の再起動は必要ではないが通信速度設定には必要、そしてもし書き込み後に再起動するなら1秒以上待たないといけない。
でもややこしいからROM書き込みをやるときには書き込み命令後に1秒待って再起動。
ということでいいのではないかと思います。
う・・・資料をじっくり読んだ人でないと分からない内容な気がします・・・。

IDや通信速度をいじっている間にどういう風に設定したか分からなくなってしまったサーボが出てきました。
IDと通信速度を合わせてやらないと通信できないので、サーボの中身も見られない。
なんというジレンマでしょう・・・。手動で設定を変えながら何回も送信したら反応してくれて、結局解決したんですが、忘れないうちにサーボ設定値初期化の記述も書かないと危ないなぁと思いました。

というか双葉が設定用のプログラム配布してないんですかね？
まぁ見つからなかったから自分で作ったわけですが。
あっても良い物でしょう。

そういえばほんとにサーボが動くか試しにコマンド送ってみたときにこのソフトを使いました。
http://kondo-robot.com/sys/archives/354
ま、実際これでサーボに命令するのはかなり面倒なんですけどね・・・。
でもシンプルで使いやすいと思いました。

非直交軸の逆キネ

Dream Drive! blogさんで非直交軸の逆キネが紹介されていて、あれ？自分も前にこれ計算したよな。でもなんか自分のと違う希ガス。と思っていたのだが・・・面倒で放置していた。

さっき重い腰を上げて過去ログから自分のを見てみると、なんかすごく遠回りな計算をしていた・・・。相変わらずだな。トホホという感じ。

式を変形していくと（第1余弦定理）同じになることを確認し、明らかに計算が速いであろうみっちーさんの方法にプログラムを修正した。感謝です。

サークルが忙しくてロボットやれていないが、お人形型ロボットにはやっぱSHIN-WALKのようなものが適しているのではと思ったり。だって、やっぱ膝曲げ歩行やらせたら不気味だったし。
SHIN-WALK構造で重心が上下動しないように（もちろん支持脚の膝は曲げない）拘束すると歩幅は構造によって決まるし、左右の重心移動は正弦波、前後は余弦波になる（どの時点を基準にするとかあるけど）。これが線形倒立振子モデルの重心軌跡とあまりに乖離すると歩かない（かも）特に前後方向が駄目な気がする。歩き出す前の姿勢が振り子の振幅最大のところになっているのも問題で、遊脚を上げられないのではと思ったりもする。
もしかしたら膝を曲げるにしても膝曲げ量を小さくできるのかな。計算してみないと。もしそうなら、ロール軸だけでなくもピッチ軸も膝曲げ分だけオフセットしておけば一番綺麗な見た目で歩けるのか？それは設計段階から歩容考えないと、ということなんだなー。キビシー

まー何にしてもロボットのコンセプトが定まってないからあれこれ考えたり手を出したりしてなかなか纏まらないんだと思う。でも割り切るのって難しい。

うっうー

・ちょっと間を空けるとすぐに興味が無くなってしまうから困る。
モーションプラス及び村田ジャイロの進展はなし。

・V-Sido・・・ニコニコで話題になったユニコーンガンダムの人のソフトがKinectに対応したらしい。個人レベルであそこまでやってのける氏の力量には愕然とするしかない。

・実家に帰ったとき、2006年のロボコンマガジンを読んだが、マイコンの使われ方や、ロボットの構成について今と殆ど変化がないように思われた。
しかし着実にPCは小型化してスマートフォンも普及してきている。もう趣味レベルでもマイコンだけでロボットを動かさなくても良くなってくる。タブレットPCやスマホの台頭は今年、組み込み趣味に大きな進歩をもたらすのではないかと思う。

・いまのアナスタシアプロジェクト（開発中のロボット群のコードネームｗ）には、吉野さんの60日でできる・・・のサンプルプログラムをほぼ流用させてもらっている。でも自分で作ったもので無いので一度理解しても少し間を空けるとすぐに理解不能になってしまう。これは時間の無駄なので主要なところを図にまとめてみた。

無いよりましな感じ。

いつか自分で全部書き直した方が良いと思う。想定外の使い方をすることで無駄が生じている・・・ような気がする・・・。

あけましておめでとうございます2011

あけましておめでとうございます。今年も宜しくお願いいたします。
実家より帰還しました。
また成人式のときに帰ります。岐阜は近いなー。

ところで、タイミングが良すぎます。良すぎるのです！
実家にwiiが導入されてました。時期的にかなり乗り遅れているのでは・・・とも思えますが、去年の11月にwiiリモコンプラスが出たということを考えるとかなりグッジョブかもです。
ちょうどWiiResortもあったので、ジャイロの働き具合を確認してきました。wiiリモコンプラスのジャイロ（2軸+1軸）はモーションプラスのものと同じらしいのです。
リモコンをかなりゆっくり動かしてもちゃんと追従してきます。
初期化に10秒ほどかけています。ジャイロの原点だしだけでは無いと思いますが。（机の上に置けと言われる）
どのようにドリフトをキャンセルして積分しているのか気になるところですが、それはわからないんですよねー。しょうがない。

さっそく名古屋に戻ってから、Arduinoで読み取ってみました。

出回っていたサンプルをそのまま使えました。Arduinoの種類が変わっても全く同じものが使えるというのはすごく新鮮。面白いものを手に入れたなー。

ただ、wiiモーションプラスからの6バイトのデータについて自分がいまひとつまだ理解できていないので（解析はもうされてる）、角度を出すのはちょっと時間かかるかもしれないです。

あとは村田ジャイロもいじりたいなー。

わんだほー2月･･･