2013年8月22日 (木)

InventorのシートメタルからDXFの書き出し

Inventorでシートメタルを作成、フラットパターンに変換してから切り抜きのためにDXFを書き出すときは、

Photo
フラットパターンを右クリックし、「コピーに名前を付けて保存」でDXFを書き出す。
InventorからのDXFの書き出しにはいくつか方法があるが、
以下のようにするとうまくいかない。
面を右クリックして
Photo_2    
「面に名前を付けてエクスポート」でDXFを書き出したり、
面にスケッチを貼り付けて、
Photo_3
「スケッチに名前を付けてエクスポート」でDXFを書き出したりすると、
後にCAMで読み込んだときにポリラインが切れて認識されてしまう。
久しぶりに触ったらはまった。

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2013年2月26日 (火)

第22回ROBO-ONE

参加してきました.
当日までの流れはこんな感じです.

1月:
・卒研終わったらROBO-ONE観に行きたいなと思う.そして折角東京まで行くのならROBO-ONE出ておこうかなぁと思い始める(予選で歩くだけならなんとかなるかもという打算).

2月15日:
・卒論のぎりぎりさにビビりながら申し込み締め切りまでにエントリー.

18日:
・卒論発表(提出)

~21日:
・コントロールボード(mbed+宮田さんのLittle Burnig Core)基板の作成.
・無線にはBluetooth USBドングルとSBDBTを用いたが,なかなかうまくいかず(コネクタの初期不良と判明し,部品を取り替えた),悩む.

~23日早朝:
・PWMサーボの配線.
・上半身のシリアルサーボは動作させることを諦める.
・モーションエディタも作りつつあったが,完成していない状況だったので,ターミナルで1軸ごと指定していこうとしたが,プログラムの不具合でうまくいかない.Scilabで逆キネ計算して歩行用のモーションファイルを生成→mbedのストレージに入れ読み込ませ再生という流れでなんとか足を上げて前に出し下ろす動きを実現.
・ジャイロ,加速度センサを積んではいたが,プログラムに対応させることができておらず,「これはすぐ転ぶ」と確信する.起き上がりはできない.

23日昼:
・新幹線で東京に向かう.
・未来科学館に着くも,状況がよくわからず,机の無い控え室?の隅っこのほうでアウェー感に苛まれながらモーションを作ろうとする.が,ノーパソに入っていたScilabのバージョンが違ったせいで使えない関数があるとエラーが出てくる.代替の関数に書き換えたが,同等な結果が得られない(csvファイルうまく出してくれない)
・部屋から人が居なくなってきた&機体審査してない気がする→予選開始ギリギリで審査してもらう.
・このままでは予選の出番を逃してしまうと感じ,他の控え室っぽい部屋へ知っている人を探しに行く.人形つかいさんを発見し近くに座らせてもらう.
・ScilabをモバイルネットワークからダウンロードしようとするもPCのWifiがちっともうまく動作しない.手作業でcsvファイル加工していくことを考えていたが,その他作業(ドールアイがずれて怖いことになってた,首が抜けやすかった,SBDBTのコネクタが抜けやすくなってすぐ通信不可になった,ことへの対応)をしているうちに時間がなくなる.
・出走→6歩目でコケる→ウィッグが取れてパゲる→記録5cm

Snico1

・その後人形つかいさんなどとお話をし,時間になったので新橋に予約した宿に向かう.(公式の懇親会に申し込んでいたが,次の日にあるものとばかり思っていたのでスルーしてしまったorz 5000円が….これを翌日Twitterを見て気づく.)

24日:
・ごーすとさん,ロ技研のにゅくす君と会えたので一緒に観戦する.
・ROBO-ONE終了.芝浦工大さんおめでとうございます.
・人形つかいさんの茉莉花ちゃん,バンセイさんのロボと写真を撮れてうはうはする.あ!柔王丸の人だ!とお話したく思ったが,写真に夢中すぎて忘れる失態をする.
・にゅくす君に案内してもらって東工大のロ技研を見学させてもらう.狭いながら,工作機械は結構本格的なものが揃っており感心する.HAKUたんの話など聞かせてもらう.
・新幹線で帰宅.なぜか東京から乗る.

楽しかったです!
できれば今度も,と思います.

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2013年2月25日 (月)

人形型ロボット

人形ロボ作ってます.
http://robogirl.blog109.fc2.com/
今回robo-one出ました.
機械人形娘のほうは恐らくもう更新しないと思うのでアーカイブとして残す方向です.
区別せずこっちにドールの画像も載せていきます.
robo-oneのほう後で記事書きます.

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2013年1月 3日 (木)

あけましておめでとうございます

帰省していたため遅くなりましたが,今年も宜しくお願い致します.

今年はできれば練習会を見に行きたいなと思っております.
新しいことに挑戦し続けられる1年でありますように.

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2012年12月31日 (月)

今年

更新するの久しぶりすぎてログインできないかと思った・・・。
twitterやってるとブログ更新のハードルが上がりますね。

大晦日なので今年を振り返りたいと思います。

今年やったこと(時系列順)

・倒立2輪ロボを立たせることができた。
・サークルの後輩達が、一度書類審査落ちたものの、色々あって鳥コン出られるようになり、結果優勝できた。
・Digikey, AliExpress等海外通販にチャレンジした。
・AquesTalkPicoを使ってみた。
・FPGAを(ほんの僅か)触った(現在放置中・・・)。
・組み込みボード(PandaBoard)にAndroid入れてみた(だけ)
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・mbedでのモーション再生プログラムが8割方できた。
宮田さんのLBCを参考に24軸ジッタフリーPWM出した。
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・大学院入試クリアした。
・CNCを入手。
・卒研でOpenGL, PhysX, Lua等学んだ。
・人形ロボの石膏型の気に入らなかった部分を削って調整した。
・GUIライブラリのQtのPython版、PyQtをちょっと使えるようになった。
・東工大のロ技研の人たちに教えてもらったLEDマトリクスディスプレイを入手し、表示させてみた。
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Twitterとブログ見返しながら挙げてみましたが、大したことしていないなぁ・・・。
来年は開発速度、学習速度、上げていきたいです。

最近はJavaScriptその他に興味が出ていて、ブラウザでモーション作れるようになったらいいなぁと思ってます。
あと一度プリント基板を外注してみたいです。FusionPCB安い。

あとは卒論執筆ですね・・・。頑張らないと。

それでは良いお年を。

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2012年4月 2日 (月)

倒立振子など

さすがに正月からずっと更新してないのはまずいだろうと思って更新です.
3月にやろうと思ってたことが全然できなかったので1月2月のことですね.

・倒立2輪ロボット
mbedに慣れるためとか現代制御の勉強するためとかで友達と協力して作りました.



最適制御なはずですけど微分項一個手でいじってます.まぁ…そんなもんでしょう.
しかし配線とかプログラミングとか結局全部自分がやることになるので,パラメータだけ教えられて作るってのは結構辛いものがあるなと思いましたwww俺は作業しかしてねぇぞとwww
もうちょっと安定させたいですね….
モータはステッピングモータです.
DCモータの奴も作ったけどうまく立ってないです.エンコーダに難があるように思います.

・AquesTalk pico
MTMで販売されてその後Webショップでも入手出来ない状態だったものがリニューアルして販売.データ送るとすぐ喋ります.
アンプに100円ローソンで売っている「ボリュームアンプ」という商品を使いました.お手軽.余計な配線も残ってるのであれですけど,アンプはボード下の黒い箱の中です.
Aqtk

PCのスピーカーで喋らせた様子

使わないピンが多いのでちょっと邪魔かな.フラットパッケージのが出るらしいですね.

・DE0購入
FPGAの勉強したいと思いDigiKeyから購入しました.
7セグに表示出してみた図.
De0

でも論理回路のこと分からないしどうしようかと思っているところです.
まぁ焦らず行こう.

・DigiKeyで購入したもの
DE0,PandaBoard,HMC5883L
初めての海外通販でした.
例によってPandaBoardは購入理由を聞かれましたが,カメラを使ったロボティクス云々書いておきました.でもしばらく触れないかも.
HMC5883Lは地磁気センサですが,トラ技の記事によると0.1度程度の幅で方位が出るらしいです.
動作テストがうまくいってません.裏返して無理矢理ユニバーサル基板にハンダ付けしたのでそれがまずかったのか,I2C通信のやり方が間違ってるのか不明です.
ストロベリーリナックスで700円程度で実装されたのが売ってるので,それを買った方がよかったかも.チップは300円くらい.

・胃腸風邪になる
ホントつらかったです.熱も40度近くでました.
下痢の症状は10日くらい続きました.
健康に気をつけようと思いました.

・サークルまた鳥コンに落ちる
書類審査キビシーwwww

今日研究室決まるはずなのでどうなるのかなーと思ってます.
院試の勉強もしないといけないしね!
今年度は忙しくなりそう.

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2012年1月 4日 (水)

2012謹賀新年

あけましておめでとうございます。
旧年中はお世話になりました。
今年も宜しくお願いします。

ホントは去年の振り返りとか書いたほうがよかったけど、もう年越しちゃったので、今年の製作の目標をば書きましょう。

・現在mbedを制御ボードに仕立て上げようとしている。要求は多PWM出力。宮田さんのLBCを参考に製作中。
ファイルシステムが使えるようにお膳立てされてるから、mbed内にcsvファイルなんかでモーションデータを保持できたら楽かな、と思う。

・mbedが一段落したら、BeagleBoadなんかに手を出したい。カメラをUSBで接続して画像認識させることが目標。今年中にできるとは思わない。
BeagleBornなんていうもう少し小さいのも出るとか・・・。

・去年末にロボットバトル観て、気持ちはバトル方向にも傾いたんだけど、やっぱ当分はお人形ロボ作っていたい。お人形ロボはたぬたぬさんを目標に構想を始めたもので、ドールよりかぬいぐるみに近いけどぬいぐるみタイプで無い、ぐらいの等身を目指している。かわいさを、追求したい。そろそろモーションも作る・・・。

・友達と始めた倒立2輪ロボットの製作、Scilabでシリアルポートを介して制御しようとしたが、通信がうまくいかず、実は今年のとりあえずの課題となっている。写真↓
Snec_0633
これもなんとかしたい。

今年も頑張るぞー!
研究室配属とか院試とか、あるけど、どうなるか、わからないけど。
時間を有効に使わねば。

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2011年12月23日 (金)

ロボットバトルin名古屋モーターショー観戦、中部ロボット忘年会

Sdscf0580
(バトルは撮る余裕がなかったのでモーターショーの写真)
今日は名古屋モーターショーと同時開催のあいちITSワールド内で行われたロボットバトルin名古屋モーターショーを観戦してきた。
昼頃に友人と会場に入り、とりあえずはモーターショーの展示を一通り見て、その後2時頃からバトルを観戦した。バトルを生で見るのは第8回ROBO-ONE以来かなぁ。
バトルも悪くない。とても楽しめた。優勝はレグホーン。一緒に居た友人も2足には詳しくないが、率直に楽しんでいたようだ。
(あ、そういえば今期のディジタル回路の先生が解説をしていらっしゃった。大同大学の先生だとは聞いていたけどまさかバトルの解説してらっしゃるとは。)
その後はモーターショーでまだ見てなかったブースを回り、時間になったので友人と別れロボット忘年会に合流した。バトル終わってからすぐ離脱せずに機体を見せてもらえばよかったかなぁとちょっと後悔。まぁ仕方が無い。
忘年会ではネット上で知っていた方の名前と顔を一致させることができたwww
ちょっとモチベーション上がってきたかな。

とても楽しい一日だった。

あ、それと自分が知らないロボットがいっぱいいた。学生はネットに情報公開をあんまりしないという話もしたが、顧みると自分ももっと公開していかないといけないなぁとも思った。
サーボは何使ってるかとか。身長も公開してないもんな自分。しっかり計ってないからだけど。重量も同じ。

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2011年11月 8日 (火)

作業進んでなくても記事が書ける、だってASIMOの新型が出たんだもの

・新しいASIMOがスゴイ。片足ケンケンで横移動してるの見て感動した。
動画 動画 動画
こんなん自分のロボでできたらいいのになぁ・・・

・船場RFCの記事書くべきだったんだけど、全く動かない状態でステージに立ったこともあって、動くようになってから動画とともに紹介したいと思っていた。
しかし時間の余裕ができるとイベント前の忙しさの反動であれもこれもと手を出してしまってロボットの作業は遅々として進んでいないのである。
船場RFCに関しては色々な人とお話しできて(自分がいっぱいいっぱいだったのが問題だったけど)、非常に楽しかったことは報告させていただきたい。特に舞鈴堂さんの音叉ちゃんとはツーショット写真が実現してほんと幸せだった。
自分のロボをどういう方向性で開発していくのか色々考えることにもなった。たまにはイベントにも参加していきたいものである。

・最近はmbedをいじっている。かなり乗り遅れてる感もあるけど。ものすごいポテンシャルを秘めたボードだなと思う。小型でロボット向けにも使いやすいかも知れない。
とりあえずはサーボ動かしたりステッピングモータ動かしたりした。写真↓ブレッドボードに挿せるのがすごくイイネ。

Photo

ステッピングモータは倒立2輪ロボ作りたいなーとふと思ったから買ってみた。

クラウドで開発(キリッ ってのが大きなアピールポイントではあるのだろうけど、いかんせんエディタなどが使いにくく感じる。でもUSBに挿すだけで良いってのは確かに楽だ。最初は。

・他にはサークルで開発中のフライトシミュレータのためにArduino使って回転数計作ったりしてた。http://aircraftact.blog53.fc2.com/blog-entry-39.html
明らかにオーバースペックだけど楽でいい。あとから拡張もしやすいし。

どんどん新しいことに挑戦していきたいな。ASIMOを見習って。え、これ伏線だったの。

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2011年5月14日 (土)

あおいは!

千石電商でsparkfunのbluetoothモジュールBluetoothMateを買いました。
ストロベリー・リナックスで売っている同等品よりかは幾分か安い。

Nec_0576_2

L型ピンヘッダを付けました。

Snec_0574

左がBluetoothMate、右がUSB→TTL変換基板。
USB→TTL変換基板→BluetoothMate→(無線)→東芝BT-MicroEDR1X(USB)でPCの二つのCOMポートを繋げてテストしてみました。

S

双方向の通信を確認できました。

ここ←を参考に通信速度を38400bpsに変更できました。

疑問なのがBluetoothドングルをSPPでCOMポートとして扱う場合、通信速度の設定はどうしたらいいんだろということです。色々設定を変えてみましたが、どれでも通信できたので、まぁそういうことなんでしょう。あまり気にしないようにしようと思いました・・・。

さて、別ネタも放出。

Nec_0577

ご丁寧にボタンに番号が書いてあるUSBゲームパッドが安かったので買いました。

これをDirectX.DirectInputを使って読み取るプログラムを書きました。

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ネットの情報を集めてコピペしたらなんとかできました。(あまり勉強にはならなかった)
スティックのアナログ値も見えます。
しかし例外処理がなんかうまく行っていないのが玉に瑕です。ゲームパッドを繋ぎ忘れるとTHE END!でもひとまず放置です・・・。

このゲームパッド、bluetoothネタと関連して、私が何をやりたいのか察しが付いている方も多いと思います。でもそうするとミニノートが欲しくなるわけです。うむ・・・。

さらに別ネタ。

Nec_0575

アミエさんに注文してたのが届きました。
たまには手加工しろよ自分。と思いましたが。やっぱそんな時間はない。
これで上半身を増強します。


最後に一言。
追い詰められているときこそ、開発は進む!ある意味、現実逃避なの☆

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